內容提要

       本章所討論機構的專有名詞，均是日常生活中常見到，但卻不易釐清其原意。故首先對機動學的概念加以分析，以奠定往後學習的基礎，尤其常用的符號，及其代表機器中何種機件配合的運動方式，更應了解。

學習指導

        開始學習一門新課目時會感到專有名詞多、概念新、方法新，掌握這些內容是學習本課程的基礎。因此學習時要適應此一特點，注意理解及掌握新概念，正確應用計算公式。

　　機構運動簡圖是表示機構運動特徵的一種工程用圖，不僅要學習能看，且對簡圖的機構須能繪製，由簡到繁地多看、多想，熟悉其中規律和技巧後就能掌握其精髓。

本章重點整理

1. 所謂機械，是轉換能量的裝置，有時定義為在能源與作功之間的裝置。機構也就是一組連桿系統，若將其它任一根連桿移動至新位置時，可導致其餘連桿移動至可預知的位置上，也就是拘束運動鏈，而機械和機構部分自成個體的剛體或抗力體稱為機件，以上三名詞易混淆，必須分別清楚。

2. 一部機械上任兩物體相接觸就構成對偶，對偶有分高對、低對，須知其意思。許多連桿利用對偶聯接在一起，就形成一個運動鏈。四連桿構成的拘束平面運動鏈是最簡單，最基本的機構。

3. 自由度乃是相對於機架或固定桿而言，確定每一根連桿位置所需之最少獨立參數。自由度的算法，可參考 1.3.4 節的古柏方程式。自由度為 0 就是結構或架構，自由度為 1 就是拘束運動鏈，自由度 2 以上也就是無拘束運動鏈。

4. 古柏方程式僅能適用在平面運動時之自由度判定。

5. 對於 1.3.5 節所示畫機構簡圖時，各種常用的表示符號，須知其所代表的意思。