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圖5.46是一個爬繩機器人的構造，利用繩子具有摩擦力，使其手腳前端能有鉗夾的作用，且使上升的速度與手足的動作互相配合，其中手與腳的抓、放動作剛好相反。其中使用了一些平行機構，與連桿組合，雖然這些機構的運動軌跡不是純正的直線，但只要是在運動的許可範圍內便可以。